乐府原指两汉掌管音乐的官府。由于专事民间歌谣、俗曲的搜集，整理，魏晋六朝时便把凡入乐的诗歌俗曲统称为“乐府”。西汉初年，承袭秦代旧制，由太乐令掌管庙堂音乐。到武帝时，才在太乐之外，另立“乐府”，拜李延年为“协律都尉”，用“新声曲”改编雅乐，以新“造词”取代传统“古辞”。乐府还担负“采诗”即采集民歌的任务，如《汉书·艺文志》所载：武帝“立乐府而采歌谣，于是有赵、代之讴，秦、楚之风，皆感于哀乐，缘事而发，亦可以观风俗，知薄厚云。”从此，朝廷内外，俗曲新声流行成风。东汉沿袭乐府设置，但仅为宫廷礼仪、祭祀、宴乐服务，没有采风编乐的记载；民间歌谣却异常活跃。《汉书·艺文志》载，两汉乐府民歌有138首。现存总共50首左右，包括相和曲（民间演唱）、鼓吹曲（用作军乐）和杂曲（声调失传的杂牌曲），大多属东汉作品。 西汉乐府民歌如班固所说，“皆感于哀乐，缘事而发”，因此，既有丰富的社会内容，也有高度的思想性。具体表现在：一是反映人民的悲惨生活遭遇和对统治阶级的揭露与反抗。如《妇病行》、《孤儿行》，通过孤儿的悲惨遭遇的描写，反映当时下层人民的生活状况；《东门行》通过一男子迫于生计铤而走险的描写，表现劳动人民生活陷入绝境后走上反抗道路。二是揭露战争和徭役给人民带来的痛苦。如《战城南》描写战场的惨象，以揭露统治阶级的昏庸与残忍；《十五从军征》则是通过一个老兵的自述揭露兵役制度的黑暗。三是表达对忠贞爱情和幸福婚姻的追求与对封建礼教的反抗。这类作品多以女子为主角。如《铙歌》中的《上邪》、《有所思》，前者表现了女子追求爱情，矢志不渝，后者则表达对变心者的痛恨；《上山采蘼芜》是弃妇对喜新厌旧的“故夫”的责难；《陌上桑》更是把赞美罗敷的聪明坚贞和揭露官僚的丑恶灵魂结合起来；《孔雀东南飞》通过焦仲卿、刘兰芝的婚姻悲剧的描写，集中地揭露封建礼教、封建家长制的罪恶，同时又热烈赞颂了焦、刘夫妇忠于爱情宁死不屈的反抗封建势力的斗争精神。此外，还有一些讽刺统治者丑行和揭露权贵豪华生活的作品，表现了人民的爱憎感情。总之，两汉乐府民歌再现了当时人民的生活，传达了当时人民的心声，是对《诗经》现实主义传统的继承。 诗作多为叙事类，以事为主，即事见义，也能更明确地表现主题思想。通过人物的语言和行动来表现人物性格，语言的朴素与情感性，形式的自由与多样，以及有些作品具有的浪漫主义色彩，使两汉乐府成为这一时期文学成就的标志之一。它所具有的现实主义精神，新诗体的运用，以及艺术手法（特别是叙事诗的写作技巧）的多样性，对后代诗歌有着具体、直接的影响。